稳。将绕组电流根据细分倍数均匀量化后，所得细分步距角也是均匀的。为了进一步得到更加均匀的细分步距角，可通过实验测取一组在通入量化电流波形时的步进电机细分步距的数据，然后对其误差进行插值补偿，求得实际的补偿电流曲线。这些工作大部分由计算机来完成，在取得校正后的量化电流波形之后，以相应的数字量存储于EEPROM的不同区域，量化的程度决定了细分驱动的分辨率。

3　斩波恒流细分驱动方案及硬件实现
　　斩波恒流细分驱动方案的原理为：由单片机输出EEPROM中存储的细分电流控制信号，经D／A转换成模拟电压信号，再与取样信号进行比较，形成斩波控制信号，控制各功率管前级驱动电路的导通和关断，实现绕组中电流的闭环控制，从而实现步距的精确细分。系统框图如图2所示。
3．1　控制电路
　　控制电路主要由AT89C51单片机、晶振电路、地址锁存器、译码器、EEPROM存储器及可编程键盘／显示控制器Intel－8279等组成，单片机是控制系统的核心，受控步进电机的细分倍数、运行脉冲频率、正反转、运行速度、单次运行线位移、以及启停等的控制既
可由键盘输入，也可以通过与上位机的串行通信接口由上位机设置。状态显示提供当前通电相、相电流大小、电机运行时间、正反转、当前运行速度、线位移及相关计数等的显示，并将工作状态和数据传送给上位机。传感器（霍尔传感器）用于检测计数器的当前值。单片机的主要功能是输出EEPROM中存储的细分电流控制信号进行D／A转换。根据转换精度的要求，D／A转换器既可以选择8位的，亦可选择12位的。本控制系统选用的是8位D／A转换器MAX516。MAX516把4个D／A转换器与4个比较器组合在单个的CMOSIC（DIP20封装）上，4个D／A转换器共享一个参考输入电压VREF。每个转换器的输出电压均可采用下式表示：
　　VDACi＝VREFN／256
N＝0，l，…，255，对应于8位的DAC的输入码D0－D7（此处为细分电流控制信号）。通过调节VREF的变化范围，便可调节步进电机绕组中电流的幅值。

3．2　功率驱动电路
　　工作中，步进电机细分电流控制信号的D／A转换值Ui输入到MAX516内部各比较器COMPi的同向输入端，绕组电流取样信号Vi输入到COMPi的反向输入端。斩波桓流驱动采用固定频率的方波与比较器输出信号调制成斩波控制信号，控制绕组的通电时间，使反馈电压Vi始终跟随D／A从转换输出的控制电压Ui。合理选择续流回路就可使绕组中的电流值在一定的平均值上下波动，且波动范围不大。